Natif de Montréal, au Québec, l’Adjudant-maître Daniel St-Pierre grandit dans la magnifique région du Témiscouata. Il s’enrôle dans les Forces canadiennes le 28 avril 1982. Après avoir suivi son instruction de base puis une formation linguistique à St-Jean-sur-Richelieu, au Québec, il est affecté à l’École du génie militaire des Forces canadiennes à Chilliwack, en Colombie-Britannique, où il suit son instruction NQ 3.

En 1983, durant son affectation au 22e Escadron de campagne à la base des Forces canadiennes Gagetown, au Nouveau-Brunswick, il participe à plusieurs déploiements de troupe, dont un en Norvège et un autre à Fort Riley, au Kansas, auprès de la 1st Infantry Division de l’Armée américaine.

En 1987, il est affecté au 4e Régiment du génie à Lahr, en Allemagne. Promu caporal-chef en 1988, il est nommé commandant d’une section d’équipement lourd (excavatrices) et participe à plusieurs exercices. En 1989, à la suite de fortes tempêtes, le Caporal-chef St-Pierre déploie sa section d’équipement lourd dans la ville de Bad Rippelsau pour nettoyer les dégâts causés par un glissement de terrain et réaménager le lit du cours d’eau. Il est promu au grade de sergent en 1990 et nommé adjudant de la troupe d’équipement lourd. Il supervise de nombreux projets afférents aux champs de tir, tant dans les bases allemandes que britanniques. Durant FALL EX 1990, il est employé comme chef d’une équipe de contrôle des dommages, mettant à profit ses connaissances dans le dossier de l’environnement.

En 1991, le Sergent St-Pierre est affecté au 5e Régiment du génie de combat à la base des Forces canadiennes Valcartier, au Québec. Deux ans plus tard, soit en 1993, il est déployé à Visoko, en Bosnie, comme sergent reco au sein du groupement tactique du 2e Bataillon, Royal 22e Régiment. Il retourne à l’École du génie militaire des Forces canadiennes en 1995 à titre d’instructeur en équipement lourd. Promu adjudant à l’été 1996, il est muté au 1er Régiment du génie à la base des Forces canadiennes Chilliwack. Il n’y demeure toutefois que très brièvement puisque le Régiment déménage à Edmonton, en Alberta, où l’Adjudant St-Pierre travaille au sein de la Troupe blindée pendant un an puis de la Troupe d’équipement lourd pendant deux ans. En 1997, durant son entraînement avec le Groupement tactique du Lord Strathcona's Horse (Royal Canadians), l’Adjudant St-Pierre se déploie avec sa troupe pour venir en aide aux victimes des inondations de la rivière Rouge, au Manitoba. Il est par la suite affecté en mission en Bosnie.

En 1999, l’Adjudant St-Pierre retourne au 5e Régiment du génie en qualité de commandant de la Troupe d’équipement lourd. Durant son mandat, la troupe participe aux projets d’aménagement d’une pente de ski, du sentier de course Myriam Bedard et de la route San Martino. Promu à son grade actuel en 2001, l’Adjudant-maître St-Pierre exerce les fonctions de sergent-major du 55e Escadron de soutien pendant un an et de sergent-major du 52e Escadron de campagne pendant deux ans. Durant cette période, il est affecté en Afghanistan avec le Groupement tactique d’infanterie légère du 3e Bataillon, Royal 22e Régiment. À l’automne 2004, il est muté à l’École du génie militaire des Forces canadiennes comme commandant de la Troupe d’équipement lourd et officier responsable de tous les cours sur l’équipement lourd.

Depuis 2006, ​l’Adjudant-maître St-Pierre à eté le sergent-major de l’Escadron d’instruction du génie.

L’Adjudant-maître St-Pierre, son épouse, Danièle Pelletier, et son fils, Samuel désirent demeurer à dans la région d' Oromocto pour quelques années. Il sera employé comme Réserviste pour l' Escadron d' Entraînement du Génie de la Réserve.